VSLAM(VINS)+EKF+MPC=停车场无限循环

1 背景 很奇妙，从一个群里看到一我的的朋友圈，搞定了【VSLAM(VINS)+EKF+MPC=停车场无限循环】，挺感兴趣的，在这里简单分析一下。web 视频截图：算法 2 分析 2.1 VSLAM 根据经验，电脑屏幕上显示的是rviz，VSLAM具体是VINS，但不肯定是VINS-mono，仍是VINS-fusion，也不肯定是单目+IMU，仍是双目+IMU。dom 问题：svg VINS是用的

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