11.23-操做者框架与语音识别和语义规划集成

远景

• 除了使用‘模型操做者’进行规划外，还专门构建一个‘算法操做者’进行算法选择及计算。
• 在这里，一个操做者即一个类，在进行静态及动态建模中使用COMET建模方法
• 随着消息通讯机制的日益复杂，应该使用多层嵌套操做者框架，参考蒸发冷却器的项目设计。
• 除了操做者及消息使用OO方法进行设计以外，其余全部程序都要使用OO进行设计，此时须要深入理解软件建模，面向对象系统分析的技术。

操做者框架程序损坏问题（应用程序引用无效错误）

• 缘由不明，表现为stopcore.vi等不少VI的类的数据簇结构没法解绑
• 可能缘由是，同时打开多个包含操做者框架的项目文件，形成多写者问题
• 解决方法暂时为将备份的操做者框架Actor文件夹覆盖已损坏的文件夹

P3AT操做者远程化改造

修改主操做者

• 修改主调端的‘启动根操做者’
• 修改主调操做者的数据簇和成员函数
• 修改主调操做者的启动函数‘loadapp.vi’
• 添加主调操做者的消息函数
• connected.vi
• 链接成功消息，不适用框架消息制做器，直接新建类，更改类继承机制
• 若是找不到应该继承的connected message.lvcalss 类，先尝试在某vi中放入一个nested endpoint.lvclass 对象常量，让项目自动包含一些库。
• 修改核心函数actor core.vi
• 事件结构

修改P3AT本地操做者

• 更名为‘Remote Endpoint P3AT Actor’
• 修改操做者类簇结构和成员函数
• 修改消息类和消息函数
• 修改核心函数
• 修改事件结构

添加操做者启动器

• 能够了，接下来对远程操做者的使用跟本地操做者使用是同样的了。
• 程序结束时提示TCP链接错误，是由于另外一端的嵌套操做者没有正常结束，给另外一端的操做者发送normal stop.vi 便可
• 窗口所有结束后，关闭项目时仍然提示有在运行的程序，是由于另外一端的根操做者没有正常结束，这个问题在实际状况下不会存在，由于那个时候会在另外一端的程序中再执行一次中止。

AF框架规范化

• 不须要的消息删除
• 事件用events簇包裹，数据用data簇包裹，控制用control簇包裹，信号用signal簇包裹，命名要规范。
• 初始化的东西放在 pre ini.vi中
• 事先进行需求分析，使用OOP方法对软件进行建模，标准化。
• 使用UML图和COMET技术进行理论化描述
• 须要学习EA工具

下一步工做

• 进行仿真工做
• 手柄进行操做，地图中的机器人模拟动做
• 即先撇开真机器人，对其他的模块进行测试工做。
• 修改地图中的机器人图标为一个箭头。
• 对手柄命令进行模拟的运动执行。