【raspberry pi】树莓派小车

时间  2020-12-20
一、组件介绍
大家好，我是Sunny。今天将给大家带来系列教程《树莓派小车系列》，先给大家介绍介绍我这次使用到的一些组件。
1、树莓派

2、小车底盘

3、小车车轮（马达）

4、L298N电机驱动模块

5、超声波测距模块、杜邦线

6、电池盒

7、无线网卡
二、模块接线
首先树莓派要安装好系统和python的一些模块。这个小车最主要部分就是L298N模块的控制，控制住了L298N这个模块就控制住了我们整个小车，这里我弄一张图片，大家可以看到每一个地方是干嘛的。然后就是跟树莓派的对接。
L298N的每个接口负责的功能如下图
下面是树莓派和l298n接线图
把马达接到L298N上面，然后把电池盒的正极接到12v接口，负极接到接地接口（中间那个），然后第三个接口需要一个5v的输入，我就从树莓派的GPIO2取。
in1、in2、in3、in4分别接树莓派GPIO的11、12、13、15这几个口。这张图大家应该能理解到上面in1到in4的接法了，还有电源的接法。
三、马达转动
上面讲了我们如何把树莓派和l298n和马达接线连接起来。既然连起来了，我们就应该来试试如何用树莓派通过python来控制这个马达的转动。
首先我们需要安装python的gpio模块，可以通过pip安装也可以通过下载源代码安装。
[backcolor=white !important][size=1em]
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sudo vim xiaoche.py




[backcolor=white !important][size=1em]
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#导入gpio的模块

import RPi.GPIO as GPIO

import time


#设置gpio口的模式

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)


#定义信号接口gpio口

INT1 = 11

INT2 = 12

INT3 = 13

INT4 = 15


#设置gpio口为输出

GPIO.setup(INT1,GPIO.OUT)

GPIO.setup(INT2,GPIO.OUT)

GPIO.setup(INT3,GPIO.OUT)

GPIO.setup(INT4,GPIO.OUT)


#这里参考上一节模块接线的L298N模块的控制图

GPIO.output(INT1,GPIO.HIGH)

GPIO.output(INT2,GPIO.LOW)

GPIO.output(INT3,False)

GPIO.output(INT4,False)


#延时2秒之后执行cleanup释放GPIO接口

time.sleep(2)

GPIO.cleanup()




代码写到之后我们保存退出，接着执行一下观看马达有没有转动。
[backcolor=white !important][size=1em]
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sudo python xiaoche.py




四、底盘安装 五、小车跑起来
下面是 xiaoche.py 完整的代码。
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import RPi.GPIO as GPIO

import time

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)


IN1 = 11

IN2 = 12

IN3 = 13

IN4 = 15


def init():

    GPIO.setup(IN1,GPIO.OUT)

    GPIO.setup(IN2,GPIO.OUT)

    GPIO.setup(IN3,GPIO.OUT)

    GPIO.setup(IN4,GPIO.OUT)


def qianjin(sleep_time):

        GPIO.output(IN1,GPIO.HIGH)

        GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)

        GPIO.output(IN3,GPIO.HIGH)

        GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)

        time.sleep(sleep_time)

        GPIO.cleanup()


def cabk(sleep_time):

        GPIO.output(IN1,GPIO.LOW)

        GPIO.output(IN2,GPIO.HIGH)

        GPIO.output(IN3,GPIO.LOW)

        GPIO.output(IN4,GPIO.HIGH)

        time.sleep(sleep_time)

        GPIO.cleanup()


def left(sleep_time):

        GPIO.output(IN1,False)

        GPIO.output(IN2,False)

        GPIO.output(IN3,GPIO.HIGH)

        GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)

        time.sleep(sleep_time)

        GPIO.cleanup()


def right(sleep_time):

    GPIO.output(IN1,GPIO.HIGH)

    GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)

    GPIO.output(IN3,False)

    GPIO.output(IN4,False)

    time.sleep(sleep_time)

    GPIO.cleanup()

init()

cabk(10)




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