毕设平衡车问题集锦

PID调节主要有直立环、速度环、转向环，调试时要直立环和速度环一块儿调算法 直立用的pd，速度用的pi，转向用的pd编码 滤波算法有卡尔曼滤波、二次滤波、一次滤波，定义：设计 都没有用，由于占用MPU运行资源，用的是MPU6050自带的DMP进行姿态解算，芯片内部解算出一组数据，直接读取便可调试 何时控制：5ms定时控制，定时老是不许，可能由于控制程序太费时，或者被别的中断打断，用的是MPU605

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