ORB-SLAM3论文（四）

ORB-SLAM3论文（四） 一、MAP MERGING AND LOOP CLOSING（地图融合和回环闭合） tracking和mapping线程通过将地图点投影到估计的相机位姿中，并在附近几个像素的图像窗口中搜索匹配项，以此来找到帧和活动地图之间的短期和中期的数据关联。为了实现定位和回环检测的长期数据关联，ORB-SLAM使用DBoW2词袋位置识别系统。DBoW2用它们的词袋向量建立一个关键

>>阅读原文<<