halcon三维匹配（一）动机

       匹配是机器视觉中极为重要的一个应用场景。匹配是指使用预先创建好的模板，在图像中根据物体与模板的相似性，检测出需要的目标物。如图1。左图为预先创建的模板，右图为匹配的结果。 图1. 模板匹配示例          但常用的匹配技术多基于二维模板进行匹配。这种匹配方式存在两个缺陷：（1）对于需检测的目标物在三维空间中发生很大的旋转变换时，模板往往会失效；（2）即使定位成功，但此时目标物的

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