代数环

使用纯微分模块 du/dt 要慎重，容易出现各种问题，原因比较复杂。 有些情况下，没有替代性的方法时可以使用，但对于PID控制器而言，建议使用近似微分 s/(N*s+1) 代替，其中N为足够大的常数，一般至少取N>=5以上。 积分器有代数环的问题，可以尝试加个memory试试。 matlab eps表示最小浮点数 奇点问题： 　　试了下列方法： 　　1、增加eps       2、加memory　

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