ORB_SLAM2捋思路

参考：http://www.cnblogs.com/mafuqiang/p/6904452.html 之前也看了很多其他的slam算法，但是一直没有深入看下去，原因自已也有，也有一些工作上的原因。最近静下心来想重新从ORB开始看，由于白天还要上班，所以一般也只能下班后看下。其实之前看orb相关的博客看了很多，网上关于orb的资料的确很多，主要参考的视频资料还是泡泡机器人的，非常感谢泡泡机器人。因为

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