将实时性引入ROS系统的设问自答（上）

积累了各种各样的问题，作如下汇总 ROS缺点 ROS2如何引入实时性与ROS1区别 相关软实时性硬实时性区别 Linux内核 实时扩展优劣对比 对比后引入Xenomai3的使用 闸述Xenomai3 如何提高实时性？ 什么是实时性？ ROS2给出了一个real-time computing 的定义 什么是软硬实时性系统？ 硬实时系统有一个刚性的、不可改变的时间限制，它不允许任何超出时限的错误。超时

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