一起学ORBSLAM2（9）ORBSLAM的PNP解决方案

转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125 PNP问题：已知空间中存在地图点 世界坐标系下的坐标为Pw1，Pw2，Pw3...... Pwn 以及对应于在该帧中的匹配点像素坐标u1，u2，u3......un，求解此时相机的位姿Tcw。 ORBSLAM中采用EPNP的方案对解决PNP问题，EPNP将匹配点

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