slam菜鸟历程一

今天第一次写博客，把一天学习的内容做个总结。 三维空间的刚体运动描述方式：旋转矩阵，变换矩阵，四元数及欧拉角。 1：旋转矩阵 理解内积和外积的关系 坐标系间的欧式变换描述：相机运动是一个刚体运动，它保证了同一个向量在各个坐标系下的长度和夹角都不会发生变化，这种变换称为欧式变换。 两个坐标之间的关系描述： 2：变换矩阵       变换矩阵的结构：左上角为旋转矩阵，右侧为平移向量，左下角为0向量，右

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