| 日期 | 做者 | 版本 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 2020.12.16 | Mr.Zheng | V1.1 | 基于PID控温的第一次说明 |
前言
对许多工控系统来说，控温精度越高，越能抢占产品市场，那么咱们在设计逻辑的时候常常会用到的是PID控温校准过程，下面我将彻底从实战经验入手，详细讲解PID控温的优势、PID控温中各参数的做用、如何调节PID参数实例。1、PID是什么？它有哪些优势
PID是比例-积分-微分控制器，易于设计，直到如今依然是业内应用最多最广的控制器。编程实现PID调节不难，难点在于参数调节校准上。2、PID控温中各参数的做用，如何调节
1.须要用到的参数说明
控温使用了加热和制冷机，下文分别叫作加热器和压缩机（半导体制冷片不经常使用，用压缩机）；编程
加热器（功率可控）五个参数：P，I，D，上阈值，下阈值；测试
压缩机（功率不可控）两个参数：上阈值，下阈值；spa
2.PID控温曲线示意图解
PID控温曲线图设计
第一段波段，加热器打开，超过控温上阈值时，加热器关闭，若超过压缩机上阈值，压缩机启动，温度缓慢降低；
第二段波段，温度降低到压缩机下阈值时，压缩机关闭，中止制冷，温度降到控温下阈值时，加热器打开，温度回升，接到第一波段升温回调过程，周期往复控温；
由于有P,I,D的调节，控温过程的波动会愈来愈小，慢慢达到一个控温的稳态波动区，这个时候的理想状况就是上限不超过设定温度+0.5，下限不低于设定温度-0.5。
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3.控温七种参数优缺点与数值设置要求
| 参数 | 说明 | 缺点 | 要求 |
|---|---|---|---|
| 加热器P | 比例系数，P越大，加速度越大，从零开始上升曲线越陡，加热速度越快 | P太大容易加热过冲超调造成m1那个上升波段：P过小上不去设定温度，只会很接近 | P理论上应该小点，减弱过冲效应，可是不能过小，过小的话上升会很是缓慢，因此设置区间为1-0.1，具体数值测试看什么状况下过冲小且加热速度不算慢 |
| 加热器I | 积分参数，理论上无过冲状况下曲线会无限接近于设定温度而不会超过此设定温度，这时候积分参数就起做用了，他的做用：根据时间流逝不断积累功率令其最终积累到突破设定温度 | 太大的话，它会引发伪过冲，积累时间过短就超过了设定温度：过小的话，积累过慢，PID控温稳定耗时就过久了 | I实际状况最好赋值区间0.01到0.005 |
| 加热器D | 微分控制器参数，影响曲线稳定过程的抖动特性 | 本次PID控温暂不要求使用 | 写零便可 |
| 加热器上阈值 | 加热器加热过程，当温度超上阈值时，关闭加热器 | 没有缺点，尽可能调这个，在压缩机没启动的时候就让加热器关闭 | 第一次可设成0.2，设小点早点关闭加热器 |
| 加热器下阈值 | 没打开加热器的时候，温度降低到下阈值时，加热器启动开始加热 | 没有缺点，环境温度低就把这个调小点，让加热器多工做 | 第一次可设成1，这个是让加热器启动的阈值 |
| 压缩机上阈值 | 升温过程压缩机没开，升温升到上阈值后，压缩机打开，开始制冷 | 由于压缩机功率不能调，因此在正常状况下，尽可能调加热器，避免压缩机的启动！ | 第一次可设成0.4，设大点避免频繁启动压缩机 |
| 压缩机下阈值 | 压缩机开启着的时候，温度降低，降到下阈值才会关闭压缩机 | 由于压缩机功率不能调，因此在正常状况下，尽可能调加热器，避免压缩机的启动！ | 第一次可设成0.4，设小点能让压缩机早点关闭防止温度降得太快超调 |