k-d树和基于k-d树的特征点匹配

k-d树 首先它是一颗树、然后是二叉树，再然后是一颗带权的二叉树。 每个树节点的权拥有多维信息。 建立一套规则对不同维度信息进行左右空间的划分，比如信息为二维坐标(x,y)，我们规定冀奇数层节点的左子树的所有x都要小于当前节点的x，右子树的所有x都要小于当前节点的x。偶数层的左子树的y都要小于当前节点的y，右子树的y都要大于当前节点的y。 基于k-d树的特征点匹配方法 如上图，右边k-d树建立的几

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