深蓝课程第三章学习笔记

一 PRM 概率路图 1. 算法分为学习阶段和查询阶段: 学习阶段 第一步在图中随机撒点(删除障碍物里的点) 第二步将所有的点连接起来(按照一定距离) 查询阶段 通过例如A*算法等进行搜索路径(也可以边界值连接) 找到终点 2.特点: 适合高维空间 障碍物较多 复杂环境 3. 改进 改进撒点规则 启发式撒点 采用lazy checking (先连接所有点,在搜索路径,当路径上有障碍物时,放弃,再进

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