LOAM中关于坐标转换与IMU融合
激光雷达slam之LOAM中的坐标转换与IMU融合 需要用到的一些知识和假设： （1） 来源于 github中的讨论： 由于IMU累积推算位置的误差大，程序中粗略地计算了IMU的位置漂移。 _imuPositionShift = _imuCur.position - _imuStart.position - _imuStart.velocity * relSweepTime; 上式成立的前提是认
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