Robotic TMS：机器人辅助TMS治疗系统

一、机器人辅助手术系统 机器人辅助手术系统已经被研究了多年，尽管机器人手术系统还没在临床中普遍应用，这些研究成果可以为机器人TMS系统的研究和开发提供技术和经验。手术机器人时间线如下图所示。 图1 手术机器人时间线 1985年，机器人系统首先进入临床试验，用于脑生物定向显示。该系统结合了CT扫描仪和Puma 200机器人用于立体定向脑手术，如下图所示。在CT图像上指定目标位置之后，机器人移动到目标

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