高斯混合PHD滤波器 论文脉络梳理

摘要：在数据关联不确定，检测不确定和噪声的环境下，传感器检测不到所有目标，并且因为杂波的存在，还会出现虚假测量。为了联合估计时变目标数及其状态，传统的方法是将目标和观测进行精确的关联。比如：NN，MHT，JPDA，PMHT等。但由于组合性质，其计算量很大。而现在的解决方法是对称测量方程（symmetric measurement equations）和随机有限集RFS（random finit s

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