Dynamic SLAM: The Need For Speed

文章目录 整体流程 问题和优化过程建模   提出了一种无需模型先验的，利用语义信息实现动态物体检测和定位的视觉SLAM算法。算法在仿真，模拟和真实数据集上证明了有效性。 整体流程   文中只是简要介绍了流程，在语义分割之后，对物体进行单独跟踪和建模。 问题和优化过程建模   文章的重点内容是介绍对于动态SLA问题的建模和如何使用因子图进行优化。 建立了基于刚体上点匹配的位姿估计和刚体运动估计。 优

>>阅读原文<<