恭喜你们，碰到了问题

卓老师，我们直立出现了差角稍微一大电机转速一块就不转了，此时单片机pwm输出不对，没有压差，互补滤波计算的角度就变成了NAN。陀螺仪采值以及积分后的角度都是对的。 （1）如果关掉电机不管角度多大，计算的角度都对，单片机输出pwm也对；（2）如果不进行计算，只在while循环里给电机pwm，不管多高，都可以正常转。 想问一下这可能是什么问题？ 回复：这种情况可能包括但不限于以下原因：首先你们需要分清

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