输出调节2——内模控制

1、内模控制的产生背景 现代控制的局限在于：（1）难以建立精确数学模型；（2）系统参数变化，而且存在外界扰动，造成理想模型的最优控制失去最优性。 2、内模控制概念(Internal Model Conter，IMC) 一种基于过程数学模型进行控制器设计的新型控制策略。 3、内模控制原理 典型的内模控制结构如图1所示，其中，为控制器，为过程模型，为被控过程，为扰动对于输出的影响，为参考输入，为输出值

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