初步认识ADRC与应用

这是一个目录 ADRC的基本原理 一、参考资料推荐 二、为什么PID好，以及，为什么PID不够好 1.为什么PID好——基于模型的现代控制理论不实用 2.为什么PID不够好——PID的缺点 三、ADRC给出的方案——如何保留PID的优点，同时弥补PID的缺点 1. 误差的取法——安排过渡过程 2. 由误差提取误差微分的方法——跟踪微分器 3. 加权和的策略不一定最好——非线性反馈 4. 积分反馈的

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