LSD学习笔记-整体框架及流程梳理

LSD主要分为三个线程：跟踪、深度地图估计、地图优化 流程图： 在整体线程开始之前先进行初始化：初始化一个有随机深度图和大方差的关键帧即可。在第一秒内给出足够的相机运动，算法就可以“lock”到某个确定的的配置，经过几个关键帧的传递之后，就会收敛到正确的深度配置。 1．初始化完成之后就开始进行帧间跟踪（Tracking）：     帧间跟踪主要是通过最小化归一化光度误差完成的，具体的优化模型是：

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