机器人自然约束，人工约束

前言：本人学习机器人学是用的是Craig《机器人学导论》（P237-P239），其中机器人自然约束和自然约束的这一部分解释让人难以理解，而且最后划定的自然约束还有错误。最后我看了Bruno的《机器人学：建模、规划与控制》（P284-P288）才明白。 1. 基本概念 约束坐标系：在机器人任务中，在约束坐标系中可以确定环境施加的约束，同时又能直接描述任务。 约束坐标系的每个轴有两个自由度，一个自由度

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