【翻译】 基于多帧叠加和窗口搜索的快速车道检测

提出一种基于多帧叠加和窗口搜索的快速车道检测算法. 首先,通过逆透视变换(IPM)把指定的感兴趣区域(ROI)转换成鸟瞰图, 结合多帧叠加的方法把 RGB图像转化成二值图. 其次,根据近视场中的像素密度分布,计算当前帧的车道线起始点, 并采用滑动窗口搜索的方法提取整个车道线. 最后,根据车道线的特征,选择不同的车道模型,使用最小二乘法(LSE)拟合得到模型参数. 大量的实际道路行驶测试结果表明,该

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