查普曼-科莫高洛夫方程

p(xt | z1:t-1) = f p(xt | xt-1, z1:t-1)P(xt-1 | z1:t-1)dxt-1 根据马尔科夫假设，当前的状态只与前一时刻的状态有关，与历史观测值无关，通常去掉,z1:t-1，f表示积分 查普曼-科莫高洛夫方程： p(xt | z1:t-1) = f p(xt | xt-1)P(xt-1 | z1:t-1)dxt-1 P(y,z | x) = P(y | z

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