第一章——apm简介

第一章——apm简介

飞控开发

一.名字的由来。

ArduPilot的“Ardu”部分取自Arduino。最初APM1自动导航板是基于Arduino开发环境的。自从咱们成长的比Arduino环境更快时，咱们就再也不使用Arduino运行库了。尽管咱们仍然使用稍加修改的Arduino集成开发环境版本，来支持用于基于AVR的APM1与APM2板的ArduPilot。由于咱们如今不只支持Arduino兼容硬件（如PX4），为表示当前代码的跨平台特性，咱们把“Ardu”前缀从软件项目取消，改成了“APM” 前缀（APM:Copter，APM:Plane，APM:Rover等）。

二.支持的硬件平台。

目前ArduPilot/ APM支持如下硬件平台。
 Pixhawk - 次世代PX4，与更多的内存，提升了传感器和更容易使用的设计。
 PX4FMU - 基于一个32位的ARM自动驾驶仪与许多先进的功能，使用NuttX实时操做系统。
 VRBrain。
 FlyMaple。
 BeagleBone黑色 - 在开发，测试平台在Linux上运行ArduPilot（仅开发版）。
 APM2 - 一种流行的AVR2560 8位自动驾驶仪。
 APM1（停产） - 一个基于AVR2560独立传感器板（又名“oilpan”）。

所述ArduPilot/ APM源代码被写入该AP-HAL硬件抽象层的顶部上，使得端口代码可以普遍兼容不一样的硬件平台。

三.工程目录。

该ArduPilot系统是由在下面列出的几个不一样的项目。
APM:Plane – 固定翼。
 APM:Copter – 多旋翼和直升机。
 APM:Rover – 地面车辆。
 Mission Planner – 用C＃编写的Windows最经常使用的地面站也经过mono运行在Linux和MacOS。
 APM Planner 2.0 – 用C++使用Qt库专门为APM写的是一个地面站。
 MAVProxy – 命令行导向和编写脚本的地面站（主要用于开发）。
 MinimOSD – 在屏上显示飞行数据。
 AndroPilot – android地面站。
 DroneAPI – 用于无人机协处理器和Web应用程序开发人员API。
 DroidPlanner2 – android地面站。
 QGroundControl –用C ++编写使用Qt库作的一个替代地面站。
 PX4 – PX4FMU板的支持代码。
 MAVLink – 为地面站，飞行控制器和一些外设包括OSD之间的通讯的协议。

四.入门飞行代码开发。

 apm代码库。
 学习ArduCopter代码。
 创建代码。
 下载代码到板子。