VINS-Mono翻译
Abstract前端 由摄像机和低成本惯性测量单元(IMU)组成的单目视觉惯性系统(VINS)构成了用于度量六自由度状态估计的最小传感器套件。然而，因为缺少直接距离测量，在IMU处理、估计器初始化、外部标定和非线性优化等方面提出了重大挑战。在本文中，咱们提出了一种鲁棒的、通用的单目视觉惯性状态估计器VINSMono.咱们的方法从一个稳健的程序开始，用于估计器初始化和故障恢复。采用一种基于紧耦合、非
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