手推BA

时间 2021-01-12

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介绍BA BA本质是一个优化模型，目的是：通过最小化重投影误差/光度误差，来优化相机参数【R|t】以及路标世界点。 BA是一个图优化模型，一般选择LM算法并在此基础上利用BA模型的稀疏性进行计算。 BA：视觉重建中提炼出最优的3D模型和相机参数，每个特征点都会反射几束光线，当相机位姿和特征点位置做出最优调整后，这些光线收束到相机光心。根据相机的投影模型构造代价函数，利用非线性优化（GN或LM）求解

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