kalibr-CDE运行示例

基于kalibr开源标定库

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将 dynamic.bag和标定板yaml文件下载到kalibr-cde文件夹中，用 gedit 打开能够修改 tagsize 参数

查看 camchian.yaml 文件可修改参数

打开终端，运行dynamic.bag ：

rosbag play dymanic.bag

查看toptic：

rostoptic list

运行：

./kalibr\_calibrate\_cameras \--target dynamic/april\_6x6.yaml --bag dynamic/dynamic.bag --models pinhole-equi --topics /cam0/image_raw

运行结果可用pdf保存，标定参数保存在 camchain-homewhxkalibrkalibr-cdedynamicdynamic 文件中

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先将kalibr_calibrate_imu_camera文件中delete old results下面几行注释掉，再运行：

./kalibr_calibrate_imu_camera --target dynamic/april_6x6.yaml --bag dynamic/dynamic.bag --cam camchain-homewhxkalibrkalibr-cdedynamicdynamic.yaml --imu dynamic/imu_adis16448.yaml

此时会显示标定结果，保存在camchain-imucam-homewhxkalibrkalibr-cdedynamicdynamic.yaml文件中，里面会有标定获得的矩阵