《REAL-TIME INDOOR SCENE RECONSTRUCTION WITH RGBD AND INERTIA INPUT 》 原文翻译与解读

1 摘要： 相机运动估计是三维重建和SLAM的关键技术。为了使其可行，之前的工作通常使相机慢速运动，这限制了它在许多实际情况下的使用。文章提出了一种结合color、RGB-D和IMU的端到端三维重建系统，以实现快速传感器运动的鲁棒重建。系统使用EKF融合这三种数据，并采用迭代法联合优化匹配特征、相机姿态和几何场景。本文还提出了一种基于几何感知的patch变形算法来适应图像域内的外观特征，从而在快速

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