什么是中断？

什么是中断？

至关于机器人后台在循环扫描信号，而后由对应信号触发对应中断程序。中断程序内无运动指令，前台机器人运动不影响。

（1）若是想经过中断让机器人暂停运动，能够在中断里加入stopmove。

（2）此处举例机器人在工做区域一时，人工进入光幕区域，机器人不停。

（3）机器人在工做区域二时（会有与人交互区域），人工进入光幕区域，机器人中止运动。

（4）创建2个中断程序，以下图，tr_stop处理光栅信号变0时的机器人中止，tr_start处理光栅信号变1时的机器人启动。

（5）插入以下初始化程序。

ISignalDI di_0,1,intstart表示信号0变1时触发。

（6）在循环里插入以下中断控制指令。

ISleep即为停用中断，在此期间产生的中断机器人忽略。

IWatch为恢复使用中断，和ISleep构成一对。

（7）上图即在位置path_1时，不启用中断，path_2启用中断