由浅到深理解ROS（6）-坐标转换

转自     ROS 中对于多坐标系的处理是使用树型表示，在机器人自主导航中，ROS会构建这几个很重要的坐标系： base_link: 一般位于tf tree的最根部，物理语义原点一般为表示机器人中心，为相对机器人的本体的坐标系。(base_footprint:行走机器人?) odom：一般直接与base_link 相链接，语义为一个对于机器人全局位姿的粗略估计。取名来源于odometry（里程计

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