ROS-rviz origin/的理解

１．link创建时的<origin/>设置的坐标实质上分两步。 (1).创建一个与世界坐标系相同的坐标系，名字与link的名字一样。 (2).根据自定义的<origin/>坐标，相对于上面创建的同名坐标系，创建模型。 所以可以看到，如果<origin/>自定义的坐标不是0 0 0, 0 0 0，则在rviz中link并不在其坐标系的中心位置，而是自定义的相对位置。 ２．joint的<origin/

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