【计算机视觉】opencv姿态解算6 理论算法调研 PNP问题 5种算法

关于PnP（pespective-n-point）的一些方法 最小PnP问题 P3P问题中假设没有噪声，使用几何约束，可以解得相机的位姿。不具有唯一解。  P4P问题中分为线性方法和基于P3P的方法。 最小二乘的观点 迭代最小化一个代价函数（平方误差）。这些方法相对于之前的方法更加准确，在一定的噪声的情况下，返回一个最大似然估计。 直接最小二乘方法DLS 常用方法 NPL: The N-Point

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