Stable Platform Systems （稳定平台系统） Strapdown Systems（捷联系统）
几乎所有的惯导系统分为两类：稳定平台惯导系统和捷联惯导系统。两个系统的区别在于陀螺仪和加速度计数据的参考坐标系之间的差异。 在稳定平台惯导系统中，稳定平台的轴坐标系是和global frame即全局坐标系统是一致的，而惯性测量单元就是安装在稳定平台上，陀螺仪可以检测到平台的旋转，然后这些旋转信号反馈到系统的转矩电机，转矩电机会旋转系统的平衡环以抵消掉这些的旋转，使得稳定平台和全局坐标系一致。 在稳
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