ORBSLAM2 文章翻译

ORBSLAM2 一种适用于单目、双目和RGB-D相机的开源slam系统 摘要 本文提出了ORB-SLAM2，一种适用于单目、双目和RGB-D相机的slam系统，包含地图重用，回环检测，重定位等功能。该系统可在各种环境中运行，包括室内和室外的交通工具 。该系统的后端基于BA，可以使用公制尺度进行位置估计。该系统包括轻量级的视觉里程计追踪未建图区域，以及对地图点的匹配来实现零漂。基于29个数据集的评

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