LynxFly科研小四轴横空出世，开源，F4，WIFI －－（转）

首先是一大堆的感谢，太多人的帮助，感谢不完了…………首先要说明，这个PCB工程的出现要感谢论坛上的台湾大哥 john800422 开源了本身的飞控板的工程文件，我这样的没啥基础的小弟们才能学会如何制板，也才能开发出这套F4的飞控。要感谢论坛上第一个作wifi小四轴的小哥，那小哥确实花了好多功夫才把RTT自带的那个基本无法用的wifi驱动移植上来的……要不是那小哥后来蒸发了，我怎么想买他的板子都买不到，也许我也就不会作这个小四轴了…………wifi部分基本是参照这小哥的思路来的，虽然这小哥没提供多少资料，可是在我重新移植的过程当中却在网络上各处搜到了这小哥当时移植驱动留下的足迹，确实很是困难，感谢这小哥以前一年多的辛勤付出。飞控程序继续沿用我以前的“山猫飞控”，鉴于硬件的加强，算法相应参数也作了适当的调整，性能提升了很多。感谢俊哥提供了最初的算法支持，无雪大神传授惯导经验，猴哥等人讨论控制算法，嘉哥条哥拓哥……………………果真感谢不完了…………

本次更新废除了几乎所有的商业软件和代码（操做系统由uCIII换成了RTT，上位机所有使用java开发，3D引擎图表引擎摇杆驱动均为开源协议），整个飞控今后严格遵照GPLv2协议，使用该代码的人须要开源本身的相关代码。

好了，开始介绍个人LynxFly吧~

该飞机面向有科研和强烈学习意向的小伙伴们使用，若是只是想玩的话你确定不会喜欢这套四轴的，主要设计思想是提供一个高性能的控制和姿态算法验证平台，所以牺牲了许多“玩”的性能，却大幅的提升了通讯和运算的能力。该机能够承载很大的通讯数据量，通讯部分我已经作了多线程时线程安全的考虑，能够随意的printf给上位机，彻底不用本身考虑线程安全和数据胡乱穿插的问题（还没测试过最大能承载多大的数据量，可是实时发送存储飞控数据已经足够了）。最关键的是中央最优越的地理位置被一颗螺丝孔霸占了……这是作控制算法的人所必须的，链接万向节测试控制效果。上下位机软件的开发遵循“最简，方便修改”的原则，实现了大多数的功能，可是没有把程序写到“很大很复杂”，这样使用我程序的小伙伴们就能够很是方便的找到核心代码并按照本身的需求进行更改。

硬件：

为了更好的兼容台湾大哥 john800422之后的硬件和代码，电路连线未作大幅更改，仅将按键换了IO口。

主控：STM32F405RGT6

传感器： MPU9150+ms5611

通讯： 彻底的wifi通讯 WM-G-MR-09

锂电充电：TP4056

SD卡： 支持

USB：支持 但目前没有驱动，仅提供充电

遥控方式： 航模手柄（接收机会超重，不建议使用），电脑USB游戏手柄，android手机（2.3以上能够遥控，4.0以上支持多点触控遥控）

电池： 300mah航模1s动力锂电池

电机驱动：MOS管驱动，带续流与匹配电容（没有试验条件暂时无法肯定匹配电容的容量）

电机： 716空心杯电机 配46mm桨

重量： 含电池39.3g 不含电池30.4g

最大特色： 中央螺丝孔设计，能够链接转杆和万向节，方便进行控制和姿态算法的测试。

软件：

下位机：RT-Thread实时开源操做系统，UDP wifi通讯，山猫飞控，SWD编程，不支持无线下载固件。

上位机：JAVA上位机，可接主流各类游戏手柄，强实时的3D姿态显示，飞控各类数据实时图表显示，自动记录并保存为excel格式。

android上位机：目前只提供虚拟摇杆的控制方式，3D姿态显示和体感控制暂时没有时间开发。

飞控算法：

导航：梯度法的全姿态姿态解算，200Hz姿态输出，仿DMP的自动陀螺0飘校准，磁阻融合姿态可使用，但在室内环境下变化实在太大，会影响总体的姿态而被我暂时关闭了。有简单的惯导空间位移输出，但在简单的校准状况下漂移异常严重，仅空间速度勉强可用。在使用无雪大神的椭球拟合矫正加计和磁阻之后能够实现能用的空间位移输出，可是因为是付费软件的关系没有加到个人代码中，真的有需求的话能够找无雪大神购买。

控制：目前仅提供位置式PID的姿态控制 100Hz控制，以及单轴的自适应控制（缘由见之前文章），稳定性上确定是不如wmc的小四轴的（好比兔斯基），可是能够更好的理解控制的内涵而被我执拗的保留了下来……飞机自带在线系统辨识的代码，能够提供几组在“最优参数范围”内的位置式PID参数供你们使用，因此该飞机只适合有科研和强烈学习意向的小伙伴们使用，若是只是想玩的话你确定不会喜欢这套四轴的。

图片位~~~~~~~~~~~~~

视频位：

http://v.youku.com/v_show/id_XNjM2MDMwMzky.html

http://v.youku.com/v_show/id_XNjM1MjMyMTIw.html

http://v.youku.com/v_show/id_XNjM1MjM0MjQ4.html

本人不是专业作四旋翼的，如今研究生工做很是忙，不会大规模的卖东西，固然有强烈需求的话欢迎与我联系~我天然会开源个人代码的，有兴趣有时间的欢迎本身按照图纸制做。做为学生，最但愿的仍是可以获得更多的交流和知识，特别欢迎你们与我探讨导航和控制算法。扣扣 巴斯六舅三思六舅

下位机代码：  http://download.csdn.net/detail/lynx2/6602901

百度网盘所有开源资料下载： http://pan.baidu.com/s/1oZBDM  电路工程文件：http://pan.baidu.com/s/1gSPbw