VINS-Mono代码解读——视觉跟踪 feature_trackers

前言 本文主要介绍VINS的视觉处理前端的视觉跟踪模块（feature_trackers）。 论文第四章A节（IV. MEASUREMENT PREPROCESSING——A. Vision Processing Front-end） 能够看到其算法主要包括如下内容： 一、对于每一幅新图像，KLT稀疏光流算法对现有特征进行跟踪； 二、检测新的角点特征以保证每一个图像特征的最小数目(100-300)

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