现控笔记（五）稳定性与Lyapunov方法

稳定性与李雅普诺夫方法 线性系统稳定性：只取决于系统的结构和参数，稳定的条件是特征方程的根都具有负实部(在左半根平面)，可用劳斯判据、耐奎斯特判据等方法判断、非线性系统的稳定性：与初始条件和外部扰动的大小有关。 稳定性问题都是相对于某个平衡状态而言的。 李雅普诺夫稳定性定义： 2.渐进稳定： 3.大范围渐进稳定： 4.不稳定： 4.2李雅普诺夫第一法： 利用状态方程解的特性来判断系统稳定性的方法，

>>阅读原文<<