计算机视觉零散知识点总结

相机坐标系统 在双目立体视觉的研究中，要想对物体进行三维重建，即通过二维像素点的信息解算出三维位姿信息，必须通过多次的参考坐标系的变换。通常方法是建立四个坐标系分别是相机坐标系、像素坐标系、图像坐标系、以及世界坐标系，四个坐标系的相互关系如图1所示。 为推导摄像机线性模型，可通过以上介绍的坐标系之间关系得出，推导过程如下： ①像素坐标系和图像坐标系的转换关系（如下图2所示）： 假设图像的中心像素坐

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