QuadricSLAM

QuadricSLAM是object SLAM的一种解决方案，可以提升定位的鲁棒性。物体的三维表示可以是CAD模型、点云模型、矩形包围盒、二次曲面等。QuadricSLAM使用的是二次曲面中的椭球面。 椭球面的定义是： X T Q X = 0 X^TQX=0 XTQX=0 其中 X X X为面上的点， π = Q X \pi = QX π=QX为切平面。 Q Q Q为4x4的对称矩阵，共10个自由

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