强化学习3——基于强化学习的四足机器人运动控制

一、问题描述 传统的机器人行走控制如图1所示。                                                                                                        图1 传统机器人运动控制框图 包括三个环：平衡控制、运动轨迹控制、电机控制。传统的控制需要利用外部的视觉信号以及机器人的传感器获取环境及自身的状态

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