自动驾驶笔记（四）

1. 规划简介 在规划中，我们结合高精度地图、定位和预测来构建车辆轨迹。 规划的第一步 是 路线规划，侧重于怎样从 A 到 B（手机导航系统就是一个例子） 在进行路径规划时，将地图数据作为输入，并输出可行驶路径。 Apollo 使用路径模块（routing module）处理该任务。 规划的第二步 是轨迹规划，侧重于做出微妙的调整， 以 避开障碍物 并为乘客创造平稳的乘车体验。 Apollo 使用

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